安川焊接机器人报警41 10碰撞传感器动作

使用过安川焊接机器人的都知道，机器人每- -轴都有 碰撞等级保护，但那种碰撞产生的停止对机器人本体会有一定的伤害，尤其是小点的第六轴。而且焊接机器人在产品与工装间的位置有限，极易发生碰撞。为了更好的保护第六轴，都会在焊枪上加装防碰撞传感器。

安川焊接机器人后加的防撞传感器会在焊枪上产生-点力后自动停掉，机器人示教器上会输出报警代码4110，显示碰撞传感器动作。这时我们可以先点示教器上的复位键，如果能复位，说明焊枪碰撞的不是很厉害，只要把机器人重新移开，就可能接下来的操作了，但是如果点复位不起作用的话，就要在主菜单里点机器人，选超程与碰撞传感器，先点显示屏下方的解除，等实心变成空心后，再点复位就可以了。

有的时候点过复位，一伺服上电还没移机器人就再次出现报警，这时我们需要将碰撞传感器上的- -进一出两根线进行短接， 这样碰撞传感器就不起作用了，我们就可能移动机器人了，但要注意的是，移开机器人后，还要重新复原，要不然即使再碰到也不报警了，容易把焊枪或机器人都撞坏的

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                                                                             本文摘自：网络         时间：2021-04-16