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安川机器人以太网通信简介
上次简单介绍了现场总线的通信，这次我们来介绍一下，工业数据通信中另一种应用也极为广泛的通信方式，就是以太网通信。
和总线通信相比，以太网通信可传输的数据类型就更加多样化，可以读写I/O，变量数据，机器人位置信息，程序内容等。
安川机器人常用的以太网通信协议有两种：
1.TCP，全称Transmission Control Protocol传输控制协议，在安川机器人中对应了以太网服务器功能。
2.UDP，全称User Datagram Protocol用户数据报协议，在安川机器人中对应了高速以太网服务器功能。
要注意到的是，安川机器人在使用这两种通信协议的时候，担任的都是服务器的角色，要想实现当客户端的角色，就要通过二次开发软件，MotoPlus。
TCP协议在使用的时候，机器人要在远程模式（Remote）,确认虚拟输入信号中的87015处于打开状态（此处以YRC1000机型做介绍），调试用电脑关闭防火墙，默认机器人的端口号是80。
确认打开87015 CMD REMOTE SEL
通信的过程分为，开始请求、命令请求、数据请求。
我们以读取机器人当前的B001的值是10为案例简单介绍一下。
发送开始请求：CONNECT Robot_access\r\n
收到回复版本号：OK: DX Information Server(1.00)\r\n
发送命令请求：HOSTCTRL_REQUEST SAVEV 4\r\n
收到回复：OK：SAVEV（命令正确）
NG…(命令错误）
发送数据请求：0,1\r
收到回复：10
这么一套指令下来，成功地读取到了机器人当前的B001的值是10。
UDP协议在使用时，机器人一般在任何模式都可以，此时默认机器人的端口号是10040。
为了实现类似的操作，UDP指令次数相比就少一些。比如读取机器人当前D变量的某个数值D001的，发送的16进制指令如下。指令的可读性较差，需要以16进制的发送和接收。
5945524320000400030100010000000039393939393939397C0000000102000000000000
你没有看错，就是这么一长串16进制数据，机器人回复的格式也是如上类似的16进制。
***后，使用以太网功能往往需要用户具备一定的编程开发能力，希望大家保持学习和进步的热情。
