示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：

– 示教在线编程过程繁琐、效率低。

– 精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?

– 减少工业机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，工业机器人仍可在生产线上进行工作。

– 使编程者远离了危险的工作环境。

– 适用范围广，可对各种工业机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

– 可对复杂任务进行编程。

– 便于修改工业机器人程序。

看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

工业机器人编程软件

1、Robot Master

Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数工业机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了工业机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了工业机器人编程速度。

优点：

可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。***的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常***，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

缺点：

暂时不支持多台工业机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

2、RobotArt

RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中***顶尖的软件。

软件根据几何数模的拓扑信息生成工业机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识工业机器人，快速学会工业机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。

优点：

– 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

– 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;

– 拥有大量航空航天高端应用经验;

– 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;

– 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

– 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;

– 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

– 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;

缺点：

软件不支持整个生产线仿真（不够***），对外国小品牌工业机器人也不支持，不过作为工业机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

3、RobotWorks

RobotWorks是来自以色列的工业机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

功能：

全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

强大的编程能力：

从输入CAD数据到输出工业机器人加工代码只需四步。

***步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的工业机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

第三步：调用所需的工业机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

第四步：Robotworks自动产生各种工业机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

完美的仿真模拟：独特的工业机器人加工仿真系统可对工业机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到工业机器人加工数据里面。

优点：

生成轨迹方式多样、支持多种工业机器人、支持外部轴。

缺点：

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，工业机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE……咋整？

                             本文摘自：网络     时间：2020-06-28