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机器人的安装对其功能的发挥十分重要,特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照"表1 急停时机器人的***大动载荷”、"表2加减速时的***大动载荷”对机器人地基进行设计和施工。另外,机器人的安装面不平整时，有可能发生机器人彩，性能受影响。机器人安装的平面度，请确保在0.5mm以下。
基座的固定，按照3.2.1 中的方法进行。
表1发生急停时机器人的***大动载荷
水平面回转时***大扭矩(S轴动作方向)
垂直面回转时***大扭矩(LU轴动作方向)
2000N m(204kgf m)3500N m(357kgfm
表2加减速时的***大动载荷
加减速时水平面回转时***大扭矩
450N m
(S轴动作方向)
(46kgf m)
加减速时垂直面回转时***大扭矩
1300N?m.
(LU轴动作方向)
(132kgf ? m)
3.3試
MOTOMAN-HP机6器，人可以采用地面安装、壁挂安装和倒挂安装三种方式。壁挂安装、倒挂安装与地面安装有以下三点不同:
文S轴回转范围
★机器人底座固定
文防坠落处理
ABB机器人维修
3.3.1 S轴回转范围
壁挂式安装的机器人，S轴动作范围为+30°。( 出厂前进行修改)
3.3.2机器人底座的固定
壁挂和倒挂形式安装时，机器人底座必须使用4个M16内六角螺栓(GB3089.1-82、 性能等级12.9 )用206N ? m力矩扭紧固定。
3.3.3防坠落处理
壁挂和倒挂形式安装时，为预防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置。
注意:选择壁挂和倒挂形式安装时，请在订货时预先声明。
本文摘自：网络 时间：2020-10-27
