S1CxG000：默认值是1562（250mm/s）

单位为 0.01％，收到限速命令后，设定速度的上限值。当收到限速指令信号时，如果 TCP 速度超过TCPmax 速度，会被限制在TCPmax速度以内。

PS：限速运行用来确认示教轨迹。

限速运行时，所有动作速度都低于示教模式下的限速速度（通常为 250mm/s）。速度低于限制速度的程序点按示教速度动作。

1. 将示教编程器上的模式键设定为［PLAY］。

2. 移动光标到菜单栏，选择【实用工具】→【特殊运行设定】。

显示再现特殊运行设定画面。

3. 移动光标到 “限速运行”处, 按下［选择］，状态从“无效”变为 “有效”，限速运行的设定生效。选择“结束”，返回到再现画面。

S1CxG001：默认值是1000（10%）

单位为 0.01％，机器人在全部程序点中都以恒定速度动作，该速度和示教速度无关，一般会以***高速度的10%动作。

PS：

在对低速作业较多的程序进行动作确认时，利用空运行可缩短确认时间。恒定速度和示教速度无关。

1. 选择再现特殊运行设定画面中的“空运行”

–“无效”和“有效”会交替切换。

2. 选择“结束”

– 返回再现画面。

S1CxG002～S1CxG009：

使用示教编程器对位置数据进行示教时所登录（对应各速度阶段)的关节速度即是此参数的所设定值。单位为 0.01％，***大可设定到100％。

以再现时的限速设定值作为百分比，将各阶段的设定值以比率形式登录。设定这些速度时，不可大于再现时的限速设定值。

S1CxG002：等级 1

S1CxG003：等级 2

S1CxG009：等级 8

使用示教编程器进行微动时的***值速度。设定这些速度时，不可大于手动操作时的限速设定值。单位为0.1mm/s 。

S1CxG026：等级低   ：手动速度指定为“低”时的微动速度

S1CxG027：中　　　：手动速度指定为“中”时的微动速度

S1CxG028：高　　　：手动速度指定为“高”时的微动速度

S1CxG029：高速　   ：按下［高速］时的微动速度

指定使用示教编程器进行微动时每次的移动量。微动时的动作模式不同，对应的参数也不同。

S1CxG030：关节动作（单位：脉冲）

S1CxG031：直角／圆柱（单位：0.001mm）

S1CxG032：控制点固定不变下的动作（单位：0.0001°）

PS：

S1CxG031、S1CxG032 的设定值过小时，即使按下按键也不会动作。

                          本文摘自：安川机器人微信公众号     时间：2021-01-21