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01
微动关节速度
S1CxG045 ～ S1CxG048：
使用示教编程器进行微动时的关节速度，单位为0.01％。
请按相对于关节***大速度的百分比对微动限速进行指定。
S1CxG045：低档微动速度
S1CxG046：中档微动速度
S1CxG047：高档微动速度
S1CxG048：高速档微动速度
02
返回作业原点速度
S1CxG056：默认值是0
按相对于***高速度的百分比对作业原点复原时的速度进行指定。单位为 0.01％。
03
登录用关节速度
S1CxG057：默认值是0
指定检索动作时的***大速度，单位为0.1mm/s 。
弧焊作业时，始端检出功能用到此速度；搬用功能时，SERCH功能执行时用到此功能。
04
JOG直角运动时有无姿势控制的指定
S2C201：（默认值0）
指定使用示教编程器进行JOG直角运动时是否进行姿势控制。除特殊机型外，请指定为有姿势控制。
0：有姿势控制
1：无姿势控制
05
用户坐标系中的动作指定
S2C202：（默认值0）
指定在使用外部基准点控制功能的情况下，通过示教编程器选择用户坐标系后，进行控制点固定不变运动时的基准点。
0：选择机器人控制点
1：选择外部基准点
PS：
外部基准点控制功能是将空间上的一点当做机械臂的控制点进行示教和再现的功能。这个空间上的一点叫做外部基准点。具体来说，把持工件进行涂胶，点焊等作业时，将喷嘴或者***的***的一点作为外部基准点，可以变换工件的姿势进行动作。另外，再现时，控制外部基准点和工件的相对速度，进行插补动作。利用此功能能缩短示教时间，喷嘴和工件的相对速度也更容易调整。
06
指定更改操作的目标控制组程序的示教位置
S2C320：默认值0
若只想对操作的目标控制组（存在其他控制轴组）的程序示教位置进行更改时，使用该参数进行指定。
0：无
1：有
本文摘自：安川机器人微信公众号 时间：2021-01-21
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