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在更换机器人伺服电机、编码器、机器人受到严重撞击或编码器电池电里耗尽时，会使机器人的原点位置丢失，如果不进行位置确认，机器人就不会运行。安川悍接机器人在这种情况下通常会出现0380、4107. 4312等的报警代码，或提示检查位置R1。这时我们就需要进行原点位置确认了。
原点位置确认要在管理模式下进行，点系统信息进入安全模式，选择管理模式，输入口令即可更改模式。
点机器人进入原点位置，将光标移到需要创建位置的机器人轴上，选择后按提示即可创建原点位置，原点位置就是机器人当前停留的位置。原点位置设置时如果机器人的不在初始位置时，还需要将机器人6轴标签全部对挤后再重复做- -次。
机器人一-旦重新创建了原点位置，机器人原来的程序可能会有不同程度的偏移，在动作之前还需仔细检查-下， 防止出现撞击情况。
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本文摘自：网络 时间：2021-04-06
