使用过安川机器人的朋友应该知道，安川机器人的位置数据是以各个轴的脉冲值来进行计量的，虽然对于机器人内部运算来讲比较方便，但是对于使用者来讲，有时候会很不方便，比如现场需要使用离线程序时，需要知道机器人和工件之间的关系，这时候使用脉冲值进行计量空间位置的话，就会很不直观，而且不易于设置数据。此时，如果能够将机器人控制点的脉冲数据转化为直角坐标系数据，对于工程人员来讲，简直是求之不得！除此之外，在有多工位相同工件或者设备搬迁、工件位置放置有偏差等情况都可以使用本功能进行快速校准，无需再次示教作业。   

01

定义

位置数据类型为脉冲时，含有这个位置数据的程序叫做标准程序。

 

相对于标准程序，某坐标系下的位置数据被定义成X、Y、Z 的值的程序叫做关联JOB。

 

但是并不是所有的坐标系都适用于关联JOB，其中，只有机器人坐标/用户坐标/基座坐标能够适用于关联JOB

02

操作

1. 创建标准程序 

将工件放置在基准位置，按照正常的方法进行示教作业

2. 针对工件建立用户坐标UF(1)

 用户坐标的创建方法很简单

3.生成关联JOB

实际操作是将步骤 1 的程序「标准－1」，通过在步骤 2 生成的用户坐标 UF(1)下进行转换，生成关联JOB的

4.多工位用户坐标建立

如果存在多个工位的时候请在各工位分别设置用户坐标UF(x)，需要注意每个工件的边对应的用户坐标的XYZ方向不能变，否则可能导致程序不能使用。假设工位A的用户坐标为步骤2中的UF(1)，B工位为UF(2)，C工位为UF(3)。

5.关联程序转换

打开步骤3生成的关联JOB的程序「关联－ 1」，依次点击【显示/程序信息/示教坐标】，将选项【示教坐标】改成用户坐标UF(2)或者UF(3)，然后运行新得到的程序即可实现工位B和工位C的作业，无需示教。

 

备注：上述例子的前提是在用户坐标UF(2)和UF(3)存在的情况下进行的作业。如果工位不确定，也就是用户坐标不确定的情况下，想要实现上述程序转换，可以借助外部传感器、工业相机等设备，详细请见下期专栏《选项功能之《关联JOB功能》（相对JOB\Relative job function）之二》，敬请期待！

03

实践

以下是使用安川的仿真软件Motosim EG VRC 做的一个简单案例，实现的具体逻辑为首先示教一个工位，然后通过上述步骤中提到的用户坐标系进行转换程序。