#机器人

95

#TCP

2

#工具坐标

4

#精度

3

“ 没有准确的工具坐标，就谈不上快速地应用机器人！”

 

几乎每个***的机器人都会有自己的操作习惯，但是不论哪个***，都逃不了创建工具坐标这个步骤，不建立工具坐标而直接使用机器人的行为，如同失去了超声波功能的蝙蝠到处碰壁。

 

PS：由于业界会用TCP(Tool Center Point)来简称工具坐标，所以下文中我们以TCP来统称工具坐标。

 

01

—

 

工具坐标建立方法

 

安川机器人目前新型控制柜YRC1000系列机器人的工具坐标文件***多能登录64个，工具文件编号是0~63，每一个文件称之为工具坐标文件。一般来说，在1台机器人上只有一个工具，比如焊枪、抓手等，此时只需使用1个工具文件就足够了。安川机器人TCP做法有两种，我们分别介绍一下。

登录TCP点坐标值法

通过输入数值来登录工具文件时，请将工具控制点的位置作为法兰盘坐

标的各轴坐标值来进行输入。

 

1. 选择主菜单中的【机器人】

– 显示子菜单，选择【工具】。

 

2. 登录工具数据

–对于明确工具（抓手、焊钳、焊枪等）尺寸以及质量、重心的时候，可以直接输入工具相关信息。

 

如果对TCP坐标的姿势有要求的话，也可以输入相对于法兰盘坐标的角度来确定TCP的姿势。

 

5点示教法

为了进行坐标值的工具校准，要以控制点为基准点取5个不同的姿势(TC1~T5)。根据这5个数据，可自动算出工具尺寸。进行示教时，在第1个校准示教位置（TC1），将目标设定的工具坐标的Z轴垂直向下（与底座坐标的Z轴平行、前端为一方向）来进行示教。根据此TC1的姿势，可自动计算出工具姿态。此时工具坐标的X轴将被定义为与机器人基座坐标的X轴方向同向。

 

具体操作方法如下：

选择主菜单的【机器人】【工具】【实用工具】【校验】

 

选择示教位置，比如TC1，通过[轴操作]键将机器人移动到目标位置。

按下[修改]、[回车]，登录示教位置。

 

重复上一步的操作，设定位置TC1～TC5 进行示教。

画面中的 “●”表示示教完成，“○”表示未完成。

 

***后点击下方【完成】即可。

 

02

—

工具坐标切换方法

 

但是当机器人上有多个工具或者可以使用ATC进行切换工具时，就要为每一个工具均设置TCP。然而安川机器人默认使用0号TCP，不能够进行切换，此时就要开通工具文件扩展功能了，开通方法也有两种：

①参数开通法

S2C431：工具编号切换指定（1：可切换、0：不可切换）

将参数S2C431设置为1即可。

②设置开通法

将机器人安全模式改为管理模式，然后按照下图操作，将【工具号切换】设置为【许可】

通过上述两种方法中的任意一种，将工具切换功能打开后 ，按下［坐标］，选择工具坐标系 。

– 每按一次［坐标］，示教器上方的坐标显示会依次发生变化：

关节→直角→工具→用户

 

2.   按下［转换］＋［坐标］。

       – 显示工具选择画面，移动光标至需要的工具坐标号，就可以选择自己            心仪的TCP啦！

 

Tips：在做大型机器人，比如负载在60KG以上的机器人，进行5点示教的时候请尽量控制工具姿势在45°以内，否则可能会出现TCP精度不足。小型机的话，姿势幅度越大越好！