#机器人

95

#工具坐标

4

#home点

1

#自动

1

#信号

8

“ 机器人等待作业的时候，可以使之到作业原点待命。”

 

这几天一直有用户咨询作业原点问题，有想要实现机器人自动回原点功能的需求，希望当机器人进入到不同的区域时能以不同的运动轨迹回到原点，从而达到防碰撞的目的。那么今天就介绍一下如何实现这个功能吧！

在机器人与周边设备及环境不存在干涉的工作区域分别设立干涉区，当机器人进入该干涉区域时，对应的专用输出信号便会接通，我们可以利用输出的信号判断机器人当前位置是否符合回原点的要求，同时通过外部输入信号控制机器人回原点信号。

 

设置干涉区区域，

 

信号说明表：

说明

逻辑编号

返回原点专用输入信号

40170

干涉区1

50080

IN（1）回原点信号

00010

梯形图修改：

 

    远程模式（REMOTE）伺服接通时，机器人进入到干涉区（与周边环境无干涉）内，且回原点信号IN（1）输入时，自动接通回原点专用输入信号启动，机器人以参数SlCxG056 的速度向作业原点进行回位动作。此时，开始指示灯点亮（进入开始中），示教编程器中显示“返回作业原点中” 的信息。

   

40170 ～ 40177：返回作业原点请求信号，分别对应机器人R1～R8, 拥有1台机器人的系统中请使用40170。另外，基于安全考虑，获取机器人是否处于可返回位置的联锁后，请使用该信号40170。